Archive
ฝึกการเขียนโปรแกรม ด้วย Robo MIND ภาค #3 ว่าด้วยเรื่องการ สุ่ม (Random)
ในการโปรแกรม เราจะมี Function หรือ ตัวแปรหนึ่งเพื่อเป็น กลไกในการทำให้เกิดทางเลือกที่ สุ่มค่าขึ้นมา ในที่นี้ เรามี คำสั่งหนึ่งชื่อว่า flipCoin ที่จะให้ค่าสุม เป็น True หรือ Fale โดยมีความน่าจะเป็นในการให้ค่าเท่าๆ กัน 50/50
ในบทความนี้ เราจะทำโปรแกรมต่อจากคราวที่แล้วและใส่ flipCoin เพื่อให้เราไม่ต้องหมุนขวาทางเดียว ถ้าจำตัวอย่างที่แล้วไม่ได้แนะนำให้ไปอ่านดูก่อนมาต่อที่นี่นะครัยโดยไปตาม link นี้ แล้วกลับมาต่อที่นี่กัน
ก็จะเพิ่มเติมจากเติมว่าหากตรวจแล้วพบว่าด้านหน้ามีผนัง เราจะสุมหัน ไม่ซ้ายก็ขวา เช็คไปเรื่อย ๆ จนกว่าจะพบว่าด้านหน้าเดินต่อได้จึงเดิน เราจึงเพิ่มเติมที่ code เราได้ว่า จากเดิม
repeat{
if(frontIsObstacle) { # ตรวจดูว่าด้านหน้าไปได้ไหมถ้ามี ให้หมุนขวา
right
}else { #ถ้าไม่มีก็ สั่งเดิน 1 ครั้ง
forward(1)
}
}
เมื่อเพิ่มเข้า ไปผมจะเขียนดังนี้
repeat{
if(frontIsObstacle) { # ตรวจดูว่าด้านหน้าไปได้ไหมถ้ามี ให้ สุ่ม
if(flipCoin){
right
}else{
left
}
}else { #ถ้าไม่มีก็ สั่งเดิน 1 ครั้ง
forward(1)
}
}
มาดูผลการเพิ่ม code เขาไปในโปรแกรม จะได้ดังนี้ครับ
ซึ่งเราก็จะเห็นว่า code ที่เพิ่มเขาไปนั้นทำให้ พฤติกรรมของ หุ่นเปลี่ยนไป มีความสามารถหาทางที่ไม่มีอะไรขวางกันอกกไปได้ แต่เป็นแบบไม่ฉลาดนัก เพราะเขาก็จะหมุ่นหนีทางตันไปเรื่อย ๆ หนีออกได้แต่ เป็นแบบสุ่ม
ถ้าหากเราต้องทำให้หุ่นเราฉลาดกว่านี้ พวกเราลองคิดเพิ่มเติมดูนะครับว่าจะทำอย่างไร เอาไว้ต่อบทหน้านะครับ
ต่อไป: ฝึกการเขียนโปรแกรม ด้วย Robo MIND ภาค #4 คำสั่งตรวจจับสิ่งรอบตัวหุ่นยนต์ / Sensing the environment
s.teerapong@gmail.com
ฝึกการเขียนโปรแกรม ด้วย Robo MIND ภาค #3
เป็นการเขียนเรื่องการโปรแกรมต่อเนื่องในรอบ 10 ปีเนื่องจากยังเห็นมียอดผู้เข้ามาดูในเรื่อง RoboMind อย่างต่อเนื่องมีเวลาก็อยากจะเขียนเพิ่ม เผื่อมีผู้ที่อ่านเพิ่มเติม ในส่วนนี้จะเป็นตัวอย่างการเขียนโปรแกรมในหัวข้อสั้น ๆ และตัวอย่างโปรแกรม
โจทย์ : ต้องการให้หุ่นยนต์ เดินไปข้างหน้าจากจุดเริ่มต้นเมื่อถึงผนังและเดินต่อไม่ได้ ให้ เลี้ยวซ้าย หรือขวาแล้วเดินต่อถ้าไปไม่ได้ให้ เลี้ยวซ้ายหรือขวา แล้วเดินวนซ้ำไปเรื่อย ๆ ไม่มีหยูด
สำหรับผม ก็จะเขียนง่ายๆ ด้วยโครงสร้าง Repeat ก่อน แล้วเดินหน้าไป หนึ่งเสต็ปก่อน แล้วจะทำซ้ำไปเรื่อย ๆ จะแบบนี้จะเห็นภาพก่อนว่า เมื่อหุ่นเดินหน้าไป ก็จะชนเข้ากับผนัง ตัวอย่าง Code เป็นแบบนี้
repeat {
forward (1)
}เมื่อสั่งทำงาน หรือ Run จะพบว่า เจ้าหุ่นเดินทางไปในทิศทางที่มัน หันไปอยู่ไปเรื่อยๆ จยจะพบผนังแล้วก็หยุดเพราะไปไม่ได้ เราจะต้อง ดังนั้นเรามีคำสัง frontIsObstacle เอาไว้ตรวจสอบว่าข้างหน้าเรามีอะไรขวางไหม แล้วเราจะหมุนหุ่นไป หนึ่งครั้งด้วยคำสั่ง right แล้ว วนซ้ำไปเรื่อย ๆ แบบนี้
repeat{
if(frontIsObstacle) { # ตรวจดูว่าด้านหน้าไปได้ไหมถ้ามี ให้หมุนขวา
right
}else { #ถ้าไม่มีก็ สั่งเดิน 1 ครั้ง
forward(1)
}
}ใน Video เป็นการ Run code ด้านบนนะครับ ลองดูการทำงาน หุ่นเราฉลาดขึ้นอีกนิส คือเมื่อเตินต่อไม่ได้ ก็หมุนขวาครั้งหนึ่ง แล้วก็ ตรวจสอบใหม่ ถ้าว่างก็เดินหน้า ไปเรื่อย ๆ แต่ถ้าเราดู Videoไปเรื่อย ๆ จะพบว่า เขาจะไปวนอยู่ที่หนึ่งไปต่อไปได้แล้ว ลองมาช่วยกันหาวิธีที่จะให้หุ่น เราหันซ้าย บ้าง หันขวาบ้าง จะได้ไม่เป็น pattern เดิม ลองทำกันดูนะครับ ครั้งหน้าจะมาเพิ่มเติม ข้อมูลคำสั่งเพิ่มเติม ที่ link
s.teerapong@gmail.com
Teerapong Sontayaman 's Kode Talker .NET 